GJK は凸形状同士の衝突判定でよく使われるアルゴリズム。ゲーム開発の現場では定番で、物理エンジンにも採用されています。本記事では「なぜ動くのか」「どう実装するか」を解説し、最後に動く C++ コードを載せます。 対象は 2D の凸ポリゴン（頂点 ...